交通运输部天津水运工程科学研究所散货无人作业自动清舱关键技术研发及应用项目公开招标公告-比地招标网

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公告内容：

交通运输部****水运工程科学研究所********公告

项目概况
**** 招标项目的潜在投标人应在****（****市和平区南市街道庆善大街与清和大街交叉口金茂广场*号商业楼*层南区）获取招标文件，并于****年**月**日 **点**分（北京时间）前递交投标文件。

*、项目基本情况

项目编号：****-****-*-***

项目名称：****

预算金额：***.****** *元（人民币）

最高限价（如有）：***.****** *元（人民币）

采购需求：

见附件。

合同履行期限：合同签订之日起至****年**月**日（特殊情况以合同为准）。

本项目(不接受 )联合体投标。

*、申请人的资格要求：

*.满足《中华人民共和国****法》第***条规定；

*.落实****政策需满足的资格要求：

*.本项目的特定资格要求：*、投标人须提供有效期内的营业执照副本或事业单位法人证书或民办非企业单位登记证书或社会团体法人登记证书或基金会法人登记证书。*、财务状况报告等相关材料：*. 经第*方会计师事务所审计的****年度财务报告；*. 提交投标文件截止日期前近*个月内银行出具的资信证明等相关证明材料；注：*、**项提供任意*项均可。*、投标人须提供依法缴纳税收和社会保障资金的书面声明。*、投标截止日前*年在经营活动中没有重大违法记录的书面声明（截至开标日成立不足*年的投标人可提供自成立以来无重大违法记录的书面声明）。*、投标人若为法定代表人参与投标，须提供法定代表人身份证明书（须加盖供应商公章）和法定代表人身份证明复印件；投标人若为被授权人参与投标，须提供法定代表人身份证明书（须加盖供应商公章）和法定代表人身份证明复印件、法定代表人授权书（须加盖供应商公章并由法定代表人签字或盖章）和被授权人身份证明复印件。

*、获取招标文件

时间：****年**月**日至****年**月**日，每天上午*:**至**:**，下午**:**至**:**。（北京时间，法定节假日除外）

地点：****（****市和平区南市街道庆善大街与清和大街交叉口金茂广场*号商业楼*层南区）

方式：（*）****现场获取招标文件（携带营业执照复印件）；（*）报名日期以文件费到账日期为准，未在规定时间报名、交费的投标人不具备投标资格。

售价：￥***.* 元，本公告包含的招标文件售价总和

*、提交投标文件截止时间、开标时间和地点

提交投标文件截止时间：****年**月**日 **点**分（北京时间）

开标时间：****年**月**日 **点**分（北京时间）

地点：****市和平区南市街道庆善大街与清和大街交叉口金茂广场*号商业楼*层南区开标室

*、公告期限

自本公告发布之日起*个工作日。

*、其他补充事宜

*、对本次招标提出询问，请按以下方式联系。

*.采购人信息

名称：交通运输部****水运工程科学研究所　　　　　

地址：****市****新区塘沽新港*号路****号　　　　　　　　

联系方式：****，***********　　　　　　

*.采购代理机构信息

名称：****　　　　　　　　　　　　

地　址：****市和平区南市街道庆善大街与清和大街交叉口金茂广场*号商业楼*层南区　　　　　　　　　　　　

联系方式：****，***-********　　　　　　　　　　　　

*.项目联系方式

项目联系人：****

电　话：　　***-********

公告概要：

公告信息：
采购项目名称	****
品目	服务/科学研究和试验开发/其他研究和试验开发服务
采购单位	交通运输部****水运工程科学研究所
行政区域	****市	公告时间	**年月日 :**
获取招标文件时间	**年月日至年月*日每日上午:: 至 :下午:: 至 :**（北京时间，法定节假日除外）
招标文件售价	￥***
获取招标文件的地点	**（*市和平区南市街道庆善大街与清和大街交叉口金茂广场号商业楼*层南区）
开标时间	**年月日 :**
开标地点	***市和平区南市街道庆善大街与清和大街交叉口金茂广场号商业楼*层南区开标室
预算金额	￥*.*****元（人民币）
联系人及联系方式：
项目联系人	****
项目联系电话	*-******
采购单位	交通运输部****水运工程科学研究所
采购单位地址	**市*新区塘沽新港号路****号
采购单位联系方式	**，*********
代理机构名称	****
代理机构地址	***市和平区南市街道庆善大街与清和大街交叉口金茂广场号商业楼*层南区
代理机构联系方式	**，-*******
附件：
附件*	项目需求书.****

项目需求书

（*）主要研究内容

无人智能清舱装载机

通过研究无人驾驶、智能路径规划、*维数字孪生重建、工程机械大模型等技术与传统装载机进行结合，构建智能清舱装载机。该装载机可以通过多种传感器技术，如激光雷达、摄像头等，实现环境感知和障碍物避免，同时也可以准确识别和分类不同的货物，代替人工进行船舱清舱工作，可以大幅度减少人力资源消耗和劳动强度，减少人机交互带来的伤亡事故。

无人清扫车

通过构建智慧无人清扫车设备，通过搭载传感器、摄像头和导航系统等技术，能够自主感知环境、规划路径并执行清扫任务，从而实现在船舱区域的自动清扫，减轻人工清洁的负担，提高清洁效率。

智能业务调度系统

智能清舱机械通过智能业务调度系统实现与无人清扫车协同作业和智能调度，将各个环节的数据集中管理，通过统*管理和监控，可以实现资源的合理配置和利用，提高整体管理水平，降低成本，提升清舱效率和质量。

（*）主要技术路径及软件主要功能

核心技术

（*）港口无人智能清舱自动驾驶技术

港口无人智能清舱自动驾驶技术是指利用计算机视觉、传感器等技术，实现无人在港口舱内自主导航和运动控制的技术。该技术可以通过激光雷达、摄像头和其他传感器实时感知周围环境，生成*维地图和路径规划。在运动控制方面，该技术可以通过机器学习和自适应控制算法，结合港口无人智能清舱大模型技术，实现的自主决策和动态路径规划。该技术还可以实现无人与其它设备的通信和数据交换，进*步提高其工作效率和安全性。

（*）港口无人智能清舱机械大模型技术

港口无人智能清舱大模型技术是*种将港口无人智能清舱所在场景进行大规模物理仿真的技术，从而生成*个港口智能清舱控制中枢算法模型，该技术基于大型物理仿真平台，可以在计算机上构建出真实的港口环境和舱内场景，并且可以根据实际情况对环境进行还原。在模拟过程中，可以对无人智能清舱进行各种操作和测试，例如场景控制、环境感知、运动控制和机器学习等。通过大规模的物理仿真，可以优化无人智能清舱的运动控制、性能优化和感知算法，提高真实大模型对清舱的工作效率控制和安全性感知。

（*）高精度**舱内数字孪生实时重建技术

船舱作业场景、料面情况持续变化，纯**图像无法提供足够的**信息，高精度**舱内数字孪生实时重建技术是*种基于数字孪生技术和**重建技术相结合的技术。利用传感器（如激光雷达、机器视觉等）和数字孪生重建技术对舱内环境进行实时感知和建模，生成高精度的*维数字孪生模型。这个数字孪生模型可以和现实场景实时同步，反映舱内环境的实时变化情况。通过高精度的数字孪生模型，可以实现对舱内物品的自动识别、定位、分类和重构等操作，实现舱内数字化管理和智能化控制，辅助清舱实现智能清舱作业。

（*）清舱货物精准识别分类技术

清舱货物精准识别分类技术是指利用计算机视觉技术，对舱内货物的货物自动化精准识别和分类的技术，以实现无人智能清舱更具不同的工艺流程实现清舱任务。该技术可以通过激光雷达、摄像头和其他传感器对舱内货物进行感知和数据采集，同数据标注手段，结合计算机视觉和深度学习等算法对货物进行自动化识别和分类。通过该技术，可以对不同类别的货物进行自动化归类和清扫作业处理，有利于提高无人智慧清舱效率，降低人工成本和减少误差。

（*）无人智能清舱机械安全保障技术

安全保障技术是无人智能清舱核心之*，是多种技术的组合融合，确保清舱在工作过程中的安全性和稳定性的核心技术。

*、***°感知覆盖技术

***°感知覆盖技术是*种全方位感知技术，利用多种传感器设备（毫米波雷达、激光雷达）实现周围环境的全方位感知，从而保障了清扫的自主导航、船墙壁规避、障碍避障、运动控制等功能。

*、障碍物入侵识别和距离估计技术

通过对安装在清舱*周的*路鱼眼相机图像进行障碍物检测，以判断机械*周是否存在障碍物。然后根据障碍物检测结果获取的障碍物图像位置信息，同时结合相机安装高度、相机内参以及雷达等感知数据，可以计算出障碍物距离相机的相对位置信息。根据障碍物的位置信息，清舱可以进行相应的报警提示和即停动作，从而实现自动化任务中的安全指标。

*、车载倾覆检测与控制技术

通过车载倾覆检测与控制技术，实时展现清舱作业状态，根据清舱自身状态和环境信息发出警告或者停止动作防止碰撞事故。主要功能有：

实时展现清舱作业状态。根据上位机回传清舱行驶状态，通过水平仪实时显示清舱姿态。

正常状态（未触发警告状态）。实时显示清舱倾斜角度。

面临危险警告提示。当清舱前倾、后倾、左倾、右倾等任意角度大于等于预警角度值时，发出警告，警告形式：页面闪烁红框，闪烁颜色加深和频率加快代表警告严重等级。

预测危险停止运行。当清舱前倾、后倾、左倾、右倾等任意角度大于等于危险角度值时，发出警告，警告形式：页面闪烁红框颜色加深，频率加快，并且停止清舱。

*、应急制动技术

应急制动是在特殊情况下保证清舱应急制动能力，具体包括：远程应急制动、本地应急制动、车载应急制动。远程终端中包含*个紧急制动按钮，紧急制动按钮为自锁式按钮，当需要执行紧急制动时，远程操作人员按下紧急按钮后，清舱的所有动作停止输出。本地应急制动是指在作业现场，有独立的紧急制动开关，此开关为遥控式开关。当现场人员需要在清舱机械作业范围内工作时，可以按下锁定按钮，执行紧急制动，清舱机械的所有动作停止输出。如需要解除紧急制动，现场人员可以按下解锁按钮，紧急制动解除，清舱机械的动作可以继续执行。车载应急制动是指，在突发情况，车载智能分析器，遇到障碍物或者特殊情况进行应急停止，等情况解除，自动恢复作业工作。

*、车辆故障检测技术

构建车载故障诊断系统，云端控平台可实现车辆健康状态监控、车辆故障监控（历史故障查询、故障信息统计、平均故障间隔时间、平均故障修复时间）、故障报警（故障类型、故障信息、故障原因）和故障率分析，实现清舱作业状态全息掌控。

（*）无人智能清舱智能化改造以及远程控制技术

无人智能清舱智能化改造以及远程控制技术是指通过硬件和软件上的改造和升级，实现清舱的远程控制以及智能化运行。具备包括：软件上融合了感知、地图、实时定位、**传输等模块，硬件上搭载了计算单元、***、压力传感器、激光雷达、摄像头等模块，实现了清舱机械智能化电控和远控。使清舱在不依赖人的情况下具备环境感知的能力，实现清舱机械司机远程作业。

（*）港口智能清舱业务调度系统

港口智能清舱业务调度系统是*种利用物联网、大数据、人工智能等技术手段实现港口清舱业务智能化管理的系统。它可以对港口船舶清舱的多个业务环节进行全流程智能化调度管理，通过实时监测和调度目标舱口、清舱时间、清舱机械、清舱人员等信息，实现清舱业务的高效、智能化、规范化、集约化管理。该系统具有监测、调度、规范化管理、集约化管理和数据分析等多个功能，可以提高清舱作业效率和安全性，降低成本，提高港口运营效益。

（*）封闭场景下网络通信技术

港口清舱是*个典型的封闭场景作业，网络通信极易受到船壁等障碍物的干扰，通过构建点对点通信技术，在没有外部网络连接或外部网络连接带宽受限等情况下，实现内部通信和信息交换的技术，通过桥接的方式再由中继实现网络的连接与贯通。技术重点采用了************机制，从而提高网络的稳定性和可靠性。同时使用前向纠错技术提高数据包可靠性，添加冗余数据来纠正和恢复丢失的数据包，确保数据的可靠传输。

（*）清扫机清扫机构的改造

由于干散货船舶清舱对货物的清扫的质量高，目前市场上现有的清扫机难以满足清扫质量的要求，需要在现有清扫机的基础上进行改造，包括：清扫刷材质的改造、增加铲刀处理板结等，以确保船舱的清扫质量。

硬件清单示例

*.激光雷达：用于感知周围环境，确定障碍物和地形。

*.摄像头：用于视觉感知和数据采集。

*.超声波传感器：帮助在近距离避免障碍物。

*.***（惯性导航单元）：用于定位和导航。

*.自动清舱和堆料装置：根据任务需求的特定设备。

*.控制电路和计算单元：英伟达******，用于执行自动化任务和控制。

*.电源系统：确保机器运行稳定的电源供应。

*.模仿学习算法硬件：通常使用高性能计算机来训练和运行深度学习模型。

*.用户界面：用于操作和监控机器。

**.***：无线定位工具

**.远程驾驶舱：实现装载机、清扫车远程驾驶

**.装载机、清扫车线控改造硬件及电器化改造硬件

调度系统软件功能

*个中央调度系统，用于协同调度装载机、清扫机和门座起重机在港口场景下的清舱作业，需要具备以下关键功能：

（*）任务分配

确定每个智能体的任务，包括清扫区域、装载货物、以及协同作业任务。

基于任务紧急性、距离等因素进行任务分配。

（*）路径规划

为每个智能体规划安全的路径，以避免碰撞和优化运动路线。

更新路径以适应实时情况的变化。

（*）协同工作

协调智能体的运动和操作，以确保它们在同*区域内工作时不会碰撞或干扰彼此。

同时协调他们的动作，以达到高效的清舱作业。

（*）避障和安全

监测周围环境，识别潜在障碍物，确保智能体安全行驶和操作。

规划避障动作，如减速、绕行或停止。

（*）实时监控和通信

实时监控每个智能体的状态、位置和任务进展。

提供通信渠道，以支持智能体之间的信息交流。

（*）异常处理

处理不可预测的情况，如设备故障、障碍物移动等，以重新规划任务和路径。

提供报警和紧急停机功能，以应对潜在风险。

（*）数据记录和分析

记录操作数据，以后续分析和性能改进。

提供历史数据和分析，以优化任务分配和路径规划。

（*）用户界面

提供直观的用户界面，以监控和控制中央调度系统。

允许操作员手动干预和调整任务分配。

*.能源管理

管理智能体的电池或燃料供应，以确保它们在作业期间持续运行。

避免电池耗尽或燃料不足。

（**）灵活性

能够应对港口环境的变化，例如不同的船舱结构或货物堆放布局。

支持快速任务重分配和自适应操作。

（**）安全和法规合规

遵守港口安全和法规，确保操作的合法性和安全性。

提供可追溯性，以满足监管要求。

这个中央调度系统充当了智能体之间的"交通警察"，确保它们在港口环境中高效协同工作，避免碰撞和冲突，同时保持清舱作业的高度效率和安全性。这需要先进的算法、大数据分析和高级感知技术，以实现这些功能。

（*）技术服务目标及内容

*.技术服务的目标：①实现装载机远程控制、智能化清舱作业。②实现扫舱机械远程控制、智能化扫舱作业。

*.技术服务的内容：①对装载机进行硬件改造，实现装载机远程控制；在对装载机进行硬件改造的基础上，开发装载机智能化清舱算法，实现智能化清舱作业。②对甲方现有扫舱机械进行硬件改造，实现扫舱机械远程控制；在对扫舱机械进行硬件改造的基础上，开发扫舱机械智能化扫舱算法，实现智能化扫舱作业。具体实现功能见表*、改造所需硬件清单见表*。

表*项目整体功能清单

序号	名称	功能模块*	功能模块*	技术参数
*	智慧港口清仓调度系统	数字孪生展示分析模块	船舱内部**场景建模	支持对船舱内部场景进行建模，进行舱内可视化展示
*	智慧港口清仓调度系统	数字孪生展示分析模块	料堆体积实时重建	支持对舱内货物料堆体积进行实时重建展示，实时展示料堆，料堆余量现实、材质适配功能
*	智慧港口清仓调度系统	数字孪生展示分析模块	装载机、清扫车数据接入以及孪生动作同步功能	支持对装载机、清扫车数据接入功能，同时协调装载机、清扫车数字孪生场景联动功能展示，实现整体虚实映射的效果
*	智慧港口清仓调度系统	数字孪生展示分析模块	调度及路径规划展示功能	支持实时监视装载机、清扫车运动轨迹展示，装载机、清扫车运动调度、规划过程
*	智慧港口清仓调度系统	数字孪生展示分析模块	高精度建图定位	支持建立*维地形图，实现装载机、清扫车工作定位功能
*	智慧港口清仓调度系统	数字孪生展示分析模块	门机抓斗展示功能	支持门机抓斗与车辆协同过程展示
*	智慧港口清仓调度系统	作业管理里模块	设备监控	支持对装载机、清扫车的信息信进行监控展示，包括设备型号、工作模式、作业状态、异常状态、工作时常等
*	智慧港口清仓调度系统	作业管理里模块	设备管理	支持对装载机、清扫车进行管理，包括设备信息配置、设备的开机启停管理
*	智慧港口清仓调度系统	作业管理里模块	系统日志	支持对系统操作数据信息进行记录；支持对安全告警信息进行留档，装载机、清扫车运行状态及作业信息均可生成运行日志
**	智慧港口清仓调度系统	作业管理里模块	告警管理	支持对装载机、清扫车告警信息进行管理，对系统异常告警信息进行记录管理
**	智慧港口清仓调度系统	作业管理里模块	容量信息	可测量和显示船舱剩余物料容量，对容量信息进行初步估计，计算剩余工作时间
**	智慧港口清仓调度系统	作业管理里模块	任务管理	支持提供任务分配、调度及实时状态的监控，对清仓、扫仓任务进行配置
**	智慧港口清仓调度系统	作业管理里模块	告警分析	支持根据传感器采集到的数据，提供实时数据的监测和分析；可监测到异常状态和故障信息，并及时发出报警信号，可记录装载机、清扫车的状态数据，用于离线分析
**	智慧港口清仓调度系统	用户管理	消息通知管理功能	支持通过站内消息等方式通知用户站内异常信息
**	智慧港口清仓调度系统	用户管理	用户信息管理功能	支持对用户名称、电话等信息进行配置，实现增删查管理等功能
**	智慧港口清仓调度系统	用户管理	用户权限管理功能	支持对用户权限进行设置，设置角色包含负责人、操作员和装载机师傅等
**	装载机智能清仓客户系统	装载机远程控制模块	远程接管操作台	支持采用仿真驾驶室的结构，操作方式与实际在装载机中操作类似，操作者可快速适应远程接管操作模式
**	装载机智能清仓客户系统	装载机远程控制模块	装载机设备控制	支持通过驾驶模拟舱的对装载机进行远程遥控驾驶，实现车辆的远程控制，包括不限于前进后退，动臂、缠斗、回转、转向、制动、油门、挡位等控制
**	装载机智能清仓客户系统	装载机远程控制模块	多操纵台切换	支持通过模拟驾驶舱配置切换对应不同装载机进行远程遥控操纵
**	装载机智能清仓客户系统	装载机远程控制模块	实时视频展示	支持***度环视展示，支持对装载机工作视频的实时回传，对设备工作画面进行实时监控
**	装载机智能清仓客户系统	车载安全模块	***°环视	在装载机前、后、左、右个放置个鱼眼摄像头，路图像投影在地面完成拼接，从而提供*个透视底盘的功能
**	装载机智能清仓客户系统	车载安全模块	障碍物检测	支持对障碍物（重点是行人）进行分析，计算障碍物距离，计算距离在-内，计算误差≤*，检测率≥%；支持在应急情况急停处置，应急急停距离可以自适应设置
**	装载机智能清仓客户系统	车载安全模块	防碰撞预警	支持在运行过程中对碰撞进行预警（重点是行人），在即将碰撞时候，可以应急急停处置。
**	装载机智能清仓客户系统	车载安全模块	车载倾覆检测与控制技术	支持在运行过程中的姿态检测，当要发生倾覆时，自动急停并发出告警信息
**	装载机智能清仓客户系统	车载安全模块	车辆故障检测	支持车辆健康状态监控、车辆故障监控（历史故障查询、故障信息统计、平均故障间隔时间、平均故障修复时间）、故障报警（故障类型、故障信息、故障原因）和故障率分析。
**	装载机智能清仓客户系统	车载安全模块	远程紧急制动	支持远程紧急制动，当需要执行紧急制动时，远程操作人员按下紧急按钮后，装载机、清扫车的所有动作停止输出。
**	装载机智能清仓客户系统	车载安全模块	近程紧急制动	支持本地紧急制动，当现场人员需要在装载机内或装载机作业范围内工作时，可以按下锁定按钮，执行紧急制动，装载机的所有动作停止输出。
**	装载机智能清仓客户系统	车载安全模块	信号心跳监测制动	提供*套完整的信号心跳监测机制，当云控平台的指令与客户端控制系统的指令不能同步时车载安全模块立即停止清扫车的动作指令。待信息同步后，车载安全恢复对装载机的动作指令输出。
**	装载机智能清仓客户系统	装载机智能引擎系模块	智能控制引擎	系统支持实现对装载机的无人驾驶、远程遥控任务进行下发动作，协调装载机、清扫车任务流程，保证装载机、清扫车任务执行结果准确
**	装载机智能清仓客户系统	装载机智能引擎系模块	*维数字孪生实时重建引擎	系统支持通过激光雷达，视觉传感器，毫米波雷达的数据融合，实现对环境的感知
**	装载机智能清仓客户系统	装载机智能引擎系模块	智能规划引擎	系统具备任务规划功能，通过规划引擎进行相关任务规划，主要包括对装载机、清扫车作业轨迹智能规划、通过传感数据对障碍物进行实时分析，调整规划策略
**	装载机智能清仓客户系统	装载机智能引擎系模块	视频传输引擎	支持视频等多媒体信息进行实时传输的种服务，传输延迟≤****
**	装载机智能清仓客户系统	装载机智能引擎系模块	多机协调引擎	支持在封闭环境下，实现多机工作协调，距离保持，避障控制等
**	装载机智能清仓客户系统	装载机自动化清仓作业模块	料堆容量估计	支持料堆余料可以在**相机的监控下通过学习算法识别出具体比例，并且可通过料堆形状规划出装载机需要铲料的细节。
**	装载机智能清仓客户系统	装载机自动化清仓作业模块	自动铲料操作	支持装载机在自动铲料过程中通过料堆监控来确定具体铲料点，装载机导航到具体位置后，根据自动铲料算法来执行铲料操作。
**	装载机智能清仓客户系统	装载机自动化清仓作业模块	自动导航操作	装载机在铲料后，可根据*维实时重建获取的地图数据及抓斗落爪点数据，自动规避抓斗落抓点，自动导航至卸料点附近；
**	装载机智能清仓客户系统	装载机自动化清仓作业模块	自动卸料操作	装载机导航到卸料点附近，匹配当前位置后，确认没有问题边走边抬起铲斗，停止在卸料点前，然后执行自动卸料。
**	装载机智能清仓客户系统	装载机自动化清仓作业模块	自动导航建图	装载机在封闭环境中行走的过程即可自动创建*张行进图，根据该图可以在作业系统看到装载机的实时位置。
**	清扫车智能扫仓客户系统	清扫车远程控制模块	远程接管操作台	支持采用仿真驾驶室的结构，操作方式与实际在清扫车中操作类似，操作者可快速适应远程接管操作模式
**	清扫车智能扫仓客户系统	清扫车远程控制模块	清扫车设备控制	支持通过驾驶模拟舱的对清扫车进行远程遥控驾驶，实现车辆的远程控制，包括不限于前进后退、回转、转向、制动、油门、挡位等控制
**	清扫车智能扫仓客户系统	清扫车远程控制模块	多操纵台切换	支持通过模拟驾驶舱配置切换对应不同清扫车进行远程遥控操纵
**	清扫车智能扫仓客户系统	清扫车远程控制模块	实时视频展示	支持***度环视展示，支持对清扫车工作视频的实时回传，对设备工作画面进行实时监控
**	清扫车智能扫仓客户系统	车载安全模块	***°环视	在清扫车前、后、左、右个放置个鱼眼摄像头，路图像投影在地面完成拼接，从而提供*个透视底盘的功能
**	清扫车智能扫仓客户系统	车载安全模块	障碍物检测	支持对障碍物（重点是行人）进行分析，计算障碍物距离，计算距离在-内，计算误差≤*，检测率≥%；支持在应急情况急停处置，应急急停距离可以自适应设置
**	清扫车智能扫仓客户系统	车载安全模块	防碰撞预警	支持在运行过程中对碰撞进行预警（重点是行人），在即将碰撞时候，可以应急急停处置。
**	清扫车智能扫仓客户系统	车载安全模块	车载倾覆检测与控制技术	支持在运行过程中的姿态检测，当要发生倾覆时，自动急停并发出告警信息
**	清扫车智能扫仓客户系统	车载安全模块	车辆故障检测	支持车辆健康状态监控、车辆故障监控（历史故障查询、故障信息统计、平均故障间隔时间、平均故障修复时间）、故障报警（故障类型、故障信息、故障原因）和故障率分析。
**	清扫车智能扫仓客户系统	车载安全模块	远程紧急制动	支持远程紧急制动，当需要执行紧急制动时，远程操作人员按下紧急按钮后，清扫车的所有动作停止输出。
**	清扫车智能扫仓客户系统	车载安全模块	近程紧急制动	支持本地紧急制动，当现场人员需要在清扫车内或清扫车作业范围内工作时，可以按下锁定按钮，执行紧急制动，清扫车的所有动作停止输出。
**	清扫车智能扫仓客户系统	车载安全模块	信号心跳监测制动	提供*套完整的信号心跳监测机制，当云控平台的指令与客户端控制系统的指令不能同步时车载安全模块立即停止清扫车的动作指令。待信息同步后，车载安全恢复对清扫车的动作指令输出。
**	清扫车智能扫仓客户系统	清扫车智能引擎模块	智能控制引擎	支持实现对清扫车的无人驾驶、远程遥控任务进行下发动作，清扫车任务流程，保证清扫车任务执行结果准确
**	清扫车智能扫仓客户系统	清扫车智能引擎模块	*维数字孪生实时重建引擎	支持通过激光雷达，视觉传感器，毫米波雷达的数据融合，实现对环境的感知
**	清扫车智能扫仓客户系统	清扫车智能引擎模块	智能规划引擎	支持对清扫车进行任务规划功能，通过规划引擎进行相关任务规划，主要包括对清扫车作业轨迹智能规划、通过传感数据对障碍物进行实时分析，调整清扫规划策略
**	清扫车智能扫仓客户系统	清扫车智能引擎模块	视频传输引擎	支持视频等多媒体信息进行实时传输的种服务，传输延迟≤****
**	清扫车智能扫仓客户系统	清扫车智能引擎模块	多机协调引擎	支持在封闭环境下，实现多机工作协调，距离保持，避障控制等
**	清扫车智能扫仓客户系统	清扫车扫仓模块	自动导航功能	支持在封闭环境中行走的过程即可自动创建*张行进图，根据该图自动进行清仓导航规划路径
**	清扫车智能扫仓客户系统	清扫车扫仓模块	自动扫仓功能	支持实时分析舱内动态，结合扫仓策略分析，实现扫仓功能
**	清扫车智能扫仓客户系统	清扫车扫仓模块	自动卸料功能	支持指定卸料地点，自动运行到卸料地点，进行卸料动作
**	清扫车智能扫仓客户系统	清扫车扫仓模块	舱内区域规划功能	支持指定特地区域进行扫仓动作

表*项目设备改造硬件清单

装载机改造部分

序列	名称	型号	技术参数	数量	单位
*	远程座舱	*字手柄	双轴轴 ,轴模拟输出 -*信号	*	套
*	远程座舱	油门踏板	单轴 ,轴模拟输出 -信号或*信号	*	套
*	远程座舱	刹车踏板	单轴 ,轴模拟输出 -信号或*信号	*	套
*	远程座舱	多功能扶手	人体工程学扶手，支持，左右，前后，上下调节	*	个
*	远程座舱	控制箱体	防护等级****	*	个
*	远程座舱	控制器	** ** 车载控制器，供电电压-,防护等级,工作温度-°-°, /端口共**路	*	个
*	远程座舱	多功能扶手盒	定制	*	个
*	远程座舱	座椅	支持，左右，前后，上下调节	*	个
*	远程座舱	远程座舱结构平台	金属结构定制	*	套
**	远程座舱	**寸显示屏	显示屏（*寸）,商品毛重：.*，屏幕比例：:，能效等级：级能效，分辨率：*******，对比度：*:，类型：直面屏响应时间：*，面板：（），屏幕刷新率：**	*	台
**	远程座舱	方向盘	模拟量输出-* 供电电压****	*
**	远程座舱	转向结构件	定制	*
**	远程座舱	拨动开关	电压*** ,银触点，额定电流	*
**	远程座舱	按钮开关	电压*** ,银触点，额定电流	*
**	远程座舱	*档点火开关	档带线的点火开关，含关闭档总共个档位，向右可以拧下，下是辅助用电设备，第下是工作档，支持车上的般用电设备，第*下带自动复位功能，也就是启动档用来控制起动机继电器的。钥匙在关闭档可以拨出，也就是起始档	*
**	远程座舱	以太网***透传模块	供电电压*** :支持* 透传	*	台
**	远程座舱	网关	--,供电电压* :支持* 转**** , 转 /* ,* 转******	*	个
**	车载	电控箱	***，防尘等级.防水等级*	*	个
**	车载	控制器	** ** 车载控制器，供电电压-,防护等级,工作温度-°-°, /端口共**路	*	个
**	车载	声光报警器	.温度范围:-℃～+℃.相对湿度:≤*%.大气压力:～***.电源电压:* ***.报警时工作电流:*≤***	*	个
**	车载	急停按钮		*	个
**	车载	中间继电器	电压*** ,银触点，额定电流	**	个
**	车载	*位选择开关	电压*** ,银触点，额定电流	*	个
**	车载	比例阀	额定压力：**，额定流量：/，先导油口接口尺寸：/*	**	路
**	车载	管路	胶管、接头、线等	*	套
**	车载	线束	定制	*	套
**	车载	编码器	工作电压 ... * ，线性度 ±在位时为 * *，在位时 ± * *，在位时 ± . *；防护等级 * *，****（带轴封）工作温度 - ... ** °* (- ... * °) 接口类型 ******	*	个
**	车载	支架安装套件	定制	*	套
**	车载	压力传感器	产品参数量程范围.~**安装螺纹：/(分螺纹)、出线形式：*弯插、直插输出信号：~***供电电源：~* -~℃防护等级：****	*	套
**	遥控器	急停遥控	额定电压：*****，工作距离≥**	*	个
**	智能改造	相机	镜头：*, 视场角：水平°，垂直°，对角线°；镜头接口类型：*；调整角度;水平: -°~°;垂直: -°~°；日夜转换模式红外滤片式；宽动态：**；数字降噪：数字降噪；最大图像尺寸：**×；帧率：主码流 : * ( × , × ,* × )*: * ( × , × ,* × )子码流 *: * (×,×,×,×): * (×,×,×,×*)；视频压缩标准：.*** / .；支持协议：/,*,,*,,*,,*,,*,, , .,*,,；功耗：* *；红外照射距离： -米；防护等级：**	*	个
**	智能改造	**激光	激光波长：* 人眼安全级别：***** * (*******-:**) 人眼安全量程 (@ * *)： * @ % 反射率 * @ *% 反射率近处盲区：.* **：水平 °, 竖直 -°~*°测距随机误差³ (σ)：≤ * ⁴ (@ ) ≤ ** ⁵ (@ .)角度随机误差（σ ：&*; .º点云输出：, 点/秒点云帧率： (典型值)数据网口：* **- 以太网数据同步方式：** - (*), 抗串扰功能：有虚警率 (@ ) ：&; .%：内置型号：****工作环境温度：-℃ 至 ℃防护等级：*功率：.* 供电电压范围： ~ ** * **	*	个
**	智能改造	避障激光雷达	激光波长*±，激光安全等级*** ( **-：***)，激光通道，视场角(水平)*°，光斑发散角********** . ** ********* .* **，扫描频率-***，角度分辨率.**°，工作距离（基于反射率.-@% ************ .-@% ***********、.-@% ***********、.-@******，输出距离分辨率，准确性绝对精度：&;± 高反：绝对精度：&;±**重复精度：≤，数据接口*** *****，信号强度-***，扫描速率-，接口类型, *, -**, **, (***), *, -**, **, (**)，水平面误差(出光水平度)±.°，开关量输出个，机械尺寸*******，功耗@℃ ，工作电压-***，重量，等级**，工作温度--+*°，储存温度--+°，适用湿度&;%，指示灯状态**，适用环境光****，安装方式**/，电磁兼容性* ****--:*-/* **--:*-，抗振动* **--:*抗冲击，* ****--:，基本软件******/* ******	*	个
**	智能改造	毫米波雷达	发射频率-（*），发射功率.**，调制方式，更新率，功耗（@* ℃）.，通信接口 ****/，测距范围.-**，距离分辨率.*，测距精度±.，测速范围-—+**/，速度分辨率.*/，速度精度±./，测角范围****，同时检测目标个，波束宽度/，方位面（）***；俯仰面（）**，工作电压* ，防护等级**	*	个
**	智能改造	***	**：静态[] -* *** .º***：动态(汽车, /)[**] .º：无北参考的, 低漂移（使用主动航向稳定功能）陀螺仪规格标准满量程：±**[°/]带宽 (-*)：[]最大输出频率： (-),* (*)加速度计规格标准满量程：±[]位置水平(*)：.* * 垂直 (**)：.* 速度(σ **)：.** /	*	个
**	智能改造	计算单元	******** * ***® * *** 端口;* * *** .;* * ***// *; * 前置 .”** * 抽取盒;* * ** 插槽，支持可选模块和 *;：第代 ***® ™ **内存：-** ** * 系统盘：**** . ."* 数据盘： ." * * 电源：*-**,**转*,电源适配器设备功耗：以内显示接口： /**//*-	*	个
**	智能改造	***交换机	• 提供个/*⾃适应*端⼝• ⼝⽀持** ./标准，单端⼝最⼤*输出可达，整机输出功率• ⼯业级⼯作温度：-℃~℃• ⼯作湿度 % — %*，不凝结• 存储湿度 % — %，不凝结• 宽电压输⼊：~**• 防护：减少粉尘影响• 提供*、⼴播⻛暴抑制开关，适应各类复杂⽹络环境• 路电源输⼊，冗余备份• ***⾼防护等级，⽆惧各种恶劣环境	*	个
**	智能改造	***	将遥控信号控制信号发送给机体本体电磁阀	*	个
**	智能改造	** 工业路由器	网络:// 拨号上网，支持 , **。内置全球几个*信息;协议:支持, ****，**协议:支持静态 , **, *，,支持用户数量:有线()以太网接口:* //***** 快速以太网接口, /自适应（/*模式下为个*）端子:工业串行接口 **/*** * * 工业端子 *** 信号：、、* ***** 信号：、**卡座:抽屉式卡座 *//网络: * * ./.* **:* * 防护等级:*电源接口:.头，***.端子电源输入:* -*，防反接保护环境湿度: ~ % （无凝霜）存储温度:- ~ ℃工作温度:-°* ~ +*°	*	个
**	智能改造	工业级天线*体化无线基站	无线标准：*. //，工作频率：~***（中国）~***、支持扩频~***，最大传输速率：***最大输出功率: * (***)，空间流数：×* **灵敏度: -**@. ***/-*@**/-*@/-*@/-*@**	*	个
**	智能改造	工业级车载*体化无线网桥		*	个
**	智能改造	降压模块		*	个
**	智能改造	升压模块		*	个

扫舱机改造部分

序列	名称	型号	技术参数	数量	单位
*	远程座舱	*字手柄	双轴轴 ,轴模拟输出 -*信号	*	套
*	远程座舱	油门踏板	单轴 ,轴模拟输出 -信号或*信号	*	套
*	远程座舱	刹车踏板	单轴 ,轴模拟输出 -信号或*信号	*	套
*	远程座舱	多功能扶手	人体工程学扶手，支持，左右，前后，上下调节	*	个
*	远程座舱	控制箱体	防护等级****	*	个
*	远程座舱	控制器	** ** 车载控制器，供电电压-,防护等级,工作温度-°-°, /端口共**路	*	个
*	远程座舱	多功能扶手盒	定制	*	个
*	远程座舱	座椅	支持，左右，前后，上下调节	*	个
*	远程座舱	远程座舱结构平台	金属结构定制	*	套
**	远程座舱	**寸显示屏	显示屏（*寸）,商品毛重：.*，屏幕比例：:，能效等级：级能效，分辨率：*******，对比度：*:，类型：直面屏响应时间：*，面板：（），屏幕刷新率：**	*	台
**	远程座舱	方向盘	模拟量输出-* 供电电压****	*
**	远程座舱	转向结构件	定制	*
**	远程座舱	拨动开关	电压*** ,银触点，额定电流	*
**	远程座舱	按钮开关	电压*** ,银触点，额定电流	*
**	远程座舱	*档点火开关	档带线的点火开关，含关闭档总共个档位，向右可以拧下，下是辅助用电设备，第下是工作档，支持车上的般用电设备，第*下带自动复位功能，也就是启动档用来控制起动机继电器的。钥匙在关闭档可以拨出，也就是起始档	*
**	远程座舱	网关	--,供电电压* :支持* 转**** , 转 /* ,* 转******	*	个
**	车载	电控箱	***，防尘等级.防水等级*	*	个
**	车载	控制器	** ** 车载控制器，供电电压-,防护等级,工作温度-°-°, /端口共**路	*	个
**	车载	声光报警器	.温度范围:-℃～+℃.相对湿度:≤*%.大气压力:～***.电源电压:* ***.报警时工作电流:*≤***	*	个
**	车载	急停按钮		*	个
**	车载	中间继电器	电压*** ,银触点，额定电流	**	个
**	车载	*位选择开关	电压*** ,银触点，额定电流	*	个
**	车载	比例阀	额定压力：**，额定流量：/，先导油口接口尺寸：/*	**	路
**	车载	管路	胶管、接头、线等	*	套
**	车载	铲刀	铲刀总成，机械结构件	*	套
**	车载	液压油缸	液压件	*	个
**	车载	圆形钢丝刷	定制	*	个
**	车载	圆柱型钢丝刷	定制	*	个
**	车载	液压油泵	铲刀液压油泵	*	个
**	车载	线束	定制	*	套
**	车载	磁感应传感器	传感器类别: 接近开关，工作电压: ***，工作原理: 电感式传感器	*	个
**	车载	编码器	工作电压 ... * ，线性度 ±在位时为 * *，在位时 ± * *，在位时 ± . *；防护等级 * *，****（带轴封）工作温度 - ... ** °* (- ... * °) 接口类型 ******	*	个
**	车载	支架安装套件	定制	*	套
**	遥控器	急停遥控	额定电压：*****，工作距离≥**	*	个
**	智能改造	相机	镜头：*, 视场角：水平°，垂直°，对角线°；镜头接口类型：*；调整角度;水平: -°~°;垂直: -°~°；日夜转换模式：红外滤片式；宽动态：**；数字降噪：数字降噪；最大图像尺寸：**×；帧率：主码流 : * ( × , × ,* × )*: * ( × , × ,* × )子码流 *: * (×,×,×,×): * (×,×,×,×*)；视频压缩标准：.*** / .；支持协议：/,*,,*,,*,,*,,*,, , .,*,,；功耗：* *红外照射距离： -米；防护等级：**；	*	个
**	智能改造	**激光	激光波长：* 人眼安全级别：***** * (*******-:**) 人眼安全量程 (@ * *)： * @ % 反射率 * @ *% 反射率近处盲区：.* **：水平 °, 竖直 -°~*°测距随机误差³ (σ)：≤ * ⁴ (@ ) ≤ ** ⁵ (@ .)角度随机误差（σ ：&*; .º点云输出：, 点/秒点云帧率： (典型值)数据网口：* **- 以太网数据同步方式：** - (*), 抗串扰功能：有虚警率 (@ ) ：&; .%：内置型号：****工作环境温度：-℃ 至 ℃防护等级：*功率：.* 供电电压范围： ~ ** * **	*	个
**	智能改造	避障激光雷达	激光波长*±，激光安全等级*** ( **-：***)，激光通道，视场角(水平)*°，光斑发散角********** . ** ********* .* **，扫描频率-***，角度分辨率.**°，工作距离（基于反射率.-@% ************ .-@% ***********、.-@% ***********、.-@******，输出距离分辨率，准确性绝对精度：&;± 高反：绝对精度：&;±**重复精度：≤，数据接口*** *****，信号强度-***，扫描速率-，接口类型, *, -**, **, (***), *, -**, **, (**)，水平面误差(出光水平度)±.°，开关量输出个，机械尺寸*******，功耗@℃ ，工作电压-***，重量，等级**，工作温度--+*°，储存温度--+°，适用湿度&;%，指示灯状态**，适用环境光****，安装方式**/，电磁兼容性* ****--:*-/* **--:*-，抗振动* **--:*抗冲击，* ****--:，基本软件******/* ******	*	个
**	智能改造	毫米波雷达	发射频率-（*），发射功率.**，调制方式，更新率，功耗（@* ℃）.，通信接口 ****/，测距范围.-**，距离分辨率.*，测距精度±.，测速范围-—+**/，速度分辨率.*/，速度精度±./，测角范围****，同时检测目标个，波束宽度/，方位面（）***；俯仰面（）**，工作电压* ，防护等级**	*	个
**	智能改造	***	姿态参数：动态精度.°，静态精度.°，分辨力.°，倾斜范围：俯仰± °，横滚±*°。尺寸 ****.*****，重量（含线）.**重量（含包装).**。通信方式启动延迟&;*，最大输出频率*，* 总线波特率* 到，数字输出格式进制高性能协议。平均无故障工作时间≥ *** 小时/次，电磁兼容性依照 ****绝缘电阻≥* 兆欧抗冲击****,.**, 次/轴。	*	个
**	智能改造	计算单元	******** * ***® * *** 端口;* * *** .;* * ***// *; * 前置 .”** * 抽取盒;* * ** 插槽，支持可选模块和 *;：第代 ***® ™ **内存：-** ** * 系统盘：**** . ."* 数据盘： ." * * 电源：*-**,**转*,电源适配器设备功耗：以内显示接口： /**//*-	*	个
**	智能改造	***交换机	• 提供个/*⾃适应*端⼝• ⼝⽀持** ./标准，单端⼝最⼤*输出可达，整机输出功率• ⼯业级⼯作温度：-℃~℃• ⼯作湿度 % — %*，不凝结• 存储湿度 % — %，不凝结• 宽电压输⼊：~**• 防护：减少粉尘影响• 提供*、⼴播⻛暴抑制开关，适应各类复杂⽹络环境• 路电源输⼊，冗余备份• ***⾼防护等级，⽆惧各种恶劣环境	*	个
**	智能改造	车载控制器	将遥控信号控制信号发送给机体本体电磁阀	*	个
**	智能改造	** 工业路由器	网络:// 拨号上网，支持 , **。内置全球几个*信息;协议:支持, ****，**协议:支持静态 , **, *，,支持用户数量:有线()以太网接口:* //***** 快速以太网接口, /自适应（/*模式下为个*）端子:工业串行接口 **/*** * * 工业端子 *** 信号：、、* ***** 信号：、**卡座:抽屉式卡座 *//网络: * * ./.* **:* * 防护等级:*电源接口:.头，***.端子电源输入:* -*，防反接保护环境湿度: ~ % （无凝霜）存储温度:- ~ ℃工作温度:-°* ~ +*°	*	个
**	智能改造	工业级天线*体化无线基站	无线标准：*. //，工作频率：~***（中国）~***、支持扩频~***，最大传输速率：***最大输出功率: * (***)，空间流数：×* **灵敏度: -**@. ***/-*@**/-*@/-*@/-*@**	*	个
**	智能改造	工业级车载*体化无线网桥		*	个
**	智能改造	降压模块		*	个
**	智能改造	升压模块		*	个

服务器及改造服务

*	服务器	**主机	*：-*****及以上	*	台
*	服务器	**主机	显卡：*******及以上	*	台
*	服务器	**主机	硬盘：固态+机械	*	台
*	服务器	**主机	内存：**，**	*	台
*	服务器	**主机	电源：****	*	台
*	服务器	**主机	软件顺利、流畅运行，与系统所属硬件兼容	*	台
*	服务器	**主机	主机需要的尺寸：宽**；高；长**	*	台
*	服务器	渲染主机	*****\| **魔龙	*	台
*	改造服务	设备线控化改造	液压改造	*	台
**	改造服务	设备线控化改造	供电改造	*	台
**	改造服务	设备远控化改造	感知改造	*	台
**	改造服务	设备远控化改造	控制改造	*	台
**	改造服务	设备智能化系统改造服务	智能改造	*	台
**	改造服务	场景改造部分	船舱场景改造及外部网络改造	*	套

（*）技术服务质量要求：装载机、扫舱机械智能化清舱改造后，****年**月，第*阶段达到人工综合效率的**%；****年*月，第*阶段达到人工综合效率的**%；****年**月，第*阶段达到人工综合效率的**%。

（*）质保期：从验收合格之日起*年。

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交通运输部天津水运工程科学研究所散货无人作业自动清舱关键技术研发及应用项目公开招标公告

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