自动喷涂机器人技术规格书
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目录
*设备用途*
*交货日期*
*应符合的法律法规和相关标准*
*基本要求*
*与设备有相关的基本情况*
*主要技术要求及性能技术指标*
*主要结构及要求*
*机器人系统与数据共享平台（中央控制系统）接口规范要求**
*随行文件及培训要求**
******要求**
**服务**
**包装、运输和储存要求**
**有关职业健康、安全和环境保护要求**
*.设备用途
本设备主要用于轨道交通车辆（包括城际动车、地铁车辆）油漆自动喷涂，代替原有手工喷涂作业模式，充分保障作业人员职业健康。设备需安装在现有喷烘漆房内，其尺寸大小需满足现场实际情况。
*.交货日期
交货期：合同签订后*个月内。
*.应符合的法律法规和相关标准
******.*-****爆炸性环境第*部分设备通用要求
******.*爆炸性气体环境用电气设备第*部分：正压外壳型“*“
******.*机械电气安全机械电气设备第*部分：通用技术条件
*******.*工业环境用机器人安全要求第*部分：机器人
**/******工业机器人性能规范及其试验方法
**/******工业机器人特性表示
**/*****工业机器人验收规则
******-****涂装作业安全规程涂漆工艺安全及其通风净化
******-****涂装作业安全规程安全管理通则
*******-****工业企业厂界噪声排放标准
**/******-****电气设备安全设计导则
*******-****爆炸和火灾危险环境电力装置设计规范
**/******-****工业企业噪声控制设计规范
******-****涂装工程安全设施验收规范
******-****涂装工程安全评价导则
******-****涂装工程安全设施验收规范
*****涂装设备电气装置制造、安装及验收通用技术条件
******.*-****机械安全机械电气设备第*部分：通用技术条件；
注明：上述标准凡未注明日期的，均按最新发布的执行。
*.基本要求
*.*.厂房基本情况
*.*.*.厂房动能要求：交流*相****(±**%)，交流单相****(±**%)，频率****(±**%)。
*.*.*.厂房下弦标高**米，喷漆室内径尺寸约为：******×*****×*******。
*.*.工作环境温度：*℃～**℃，湿度≤***%。
*.*.厂房压缩空气压力（*.*～*.*）***，含油量≤*.*****，含水量≤*.**/**。
*.*.应遵循综合治理、循环利用、达标排放、总量控制的原则。本着成熟可靠、经济适用的原则，并考虑节能、安全和操作简便。
*.*.应满足本技术规格书提出的技术参数及要求，精心设计和制造；确保相关设备的使用性能和外观质量，所有部件需做防锈处理，满足****地区的气候条件。
*.*.设备在满足产品使用要求的前提下，充分考虑设备的操作科学性及维护保养的方便性，有相应的网络接口，可实现网络集中控制和远程控制；按照国家有关环保、劳动安全、职业卫生及消防等标准进行设计。
*.*.各设备的设计、制造应符合国际工业标准（***）、国际电工标准（***）,度量单位采用国际单位制（**）,并有相关的合格证。承租方此处所列标准仅为涉及的主要标准，而且不保证其为最新版执行标准；出租方应当在投标文件中予以补充和完善。
*.*.出租方应对承租方出租的设备所涉及的技术、产能等信息负有保密义务，特殊项目应当无条件签署保密协议
*.*.出租方所供设备涉及的、承租方有权使用的专利以及知识产权保护的其它技术等，应确保承租方不因此受到任何侵权指控以及实际损失。
*.**.设备选用节能优质产品，降低能耗，并且无*次污染的产生，确保工程质量及投资效益及降低运行成本。
*.**.设备选用的外购配套件均选用国内外知名品牌产品，确保设备的质量及性能，该项目为交钥匙工程。
*.**.本设备布局方式、安装过程及喷涂参数调试验证过程产生的任何知识产权由承租方和出租方共同享有。
*.与设备有相关的基本情况
*.*.涂装产品：新造及检修铝合金车车体（或大部件）；
*.*.涂装产品的最大尺寸：*******×******×******（长×宽×高），车辆底架空簧面距轨面高度为******；
*.*.油漆材料：水性环氧漆及水性聚氨酯漆；
*.*.喷漆室内风速：*.**～*.***/*连续可调；
*.*.室内照明度：车底架部位照度不低于*****，****部位不低于*****；
*.*.室内清洁度：空气过滤率大于**%，室内气体尘埃直径小于**μ*，并且直径为*～**μ*尘埃浓度不超过***个/立方厘米；
*.*.漆雾净化效率不低于**%；
*.*.喷漆室内气压为微负压
*.*.生产方式：自动喷涂；
*.**.漆膜要求：采用湿碰湿连续喷涂*遍的方式，干膜厚度为**μ*-**μ*；
*.**.漆房工作方式：喷烘*体，喷涂作业温度为**℃～**℃，烘干温度为；**±*℃；
*.**.加热方式：采用天然气加热；
*.**.*投标文件中需附详细的说明图（包含基建、各系统的布置图），自动喷涂机器人主要布置在*****及*****台位。要求*套喷涂机器实现*个喷烘漆房的串联使用，提高喷涂机器人使用效率。如下图所示。
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*方向
*.主要技术要求及性能技术指标
*.*机器人喷涂覆盖率：可以实现车顶、*侧墙、*端墙及底架等车辆外表面的喷涂，喷涂覆盖率达**%以上，同时可进行车内表面**%以上的区域进行喷涂。出租方需对车辆喷涂区域的可达性进行仿真验证，投标文件需包含仿真报告；
*.*布局方式：采用桁架结构或****方式，在现有喷烘漆房*侧各自布置*台喷涂机器人，通过外部拓展轴或****方式实现高位、中位、低位、内表面的喷涂。投标文件中需对布局方式有详细的说明，机器人外部拓展轴的承载能力需有详细验证计算，充分保证机器人在作业过程的稳定和精度；
*.*本项目喷涂机器人需实现*****及*****台位的串联使用，即当喷涂机器人完成*****台位的作业后，可根据喷涂程序自动运行到*****台位进行下*辆车的喷涂作业。出租方负责喷漆房大门的改造，需保证喷烘漆房的密封性，不允许因为外部拓展轴（*方向移动轴）的延伸而出现***外逸等现象；
*.生产方式：自动喷涂，仅局部区域（车辆边、角区域）采用人工找补；
*.漆膜质量要求：采用湿碰湿连续喷涂*遍的方式，干膜厚度为**μ*-**μ*，漆膜平整、色调*致，不允许有流坠、漏涂、缩孔、粗大颗粒；
*.生产节拍：*****/辆；
*.*本项目所有供货内容均需符合耐高温要求（**℃以上），包括（但不限于）喷枪、伺服电机、减速器、线缆管路、控制柜及其电气元件等，能够在上述环境下长时间稳定运行；
*.喷漆房操作室内噪声≤****。
*.主要结构及要求
*.机器人系统：机器人系统由*套多活动关节机器臂构成，分别布置在喷烘漆房有*侧。每套机器臂采用*台*轴机器人串联使用，以增加喷涂机器人的活动关节，提高其灵活性，实现车体外表面全覆盖。机器臂最末端负载不低于***，以满足喷涂装置的安装，同时喷涂工作范围（臂展）不小于*****，以确保车辆外表面全覆盖；
*.机器人控制柜：控制柜上装有移动标准操作面板，通过操作面板，可以实现机器人自动/手动运作切换、紧急停止、异常解除、伺服上电等功能。配备用于显示控制系统信息和报警的按钮，并可自动进行机器人系统的故障诊断。同时控制柜需包含以下连接方式：
*.远程***连接*/*；
*.终端设备的以太网连接；
*.程序备份的以太网连接；
*.远程协助的调制解调器。
*.外部拓展轴
*.自动喷涂机器人外部拓展轴主要由桁架构成（如采用****结构，需在投标文件中详细说明），以用于扩大机器人柔性作业半径，提高机器人使用范围。机器人系统安装在桁架上，并由外部伺服电机驱动，要求重复定位精度高、响应速度快、运行平稳、可靠。同时桁架外部设计防尘罩（可防漆雾），保护直线导轨以及齿条等运动部件，提高外部拓展轴的可靠性和使用寿命。若有****更优的设计方案，投标文件中应详细说明；
*.桁架机器人行走轴需包含前后移动的*轴、左右移动的*轴、上下移动的*轴、可旋转的*轴及可回转的*轴。其中*轴有效行程不低于***,*轴有效行程不低于**，*轴有效行程不低于**，*轴有效行程不低于***°，*轴有效行程不低于**°；
*.桁架机器人行走轴****具体参数如下：
*.轨道长度（**）：最大行程***，总长***
*.静态重复精度（**）：±*
*.驱动方式：**伺服马达驱动
*.最大运行速度：不低于*****/*
*.最大运行加速度（*/**）：*.**
*.工作环境温湿度：温度（*～**）℃，相对湿度**%～**%
*.振动（*/**）：小于*.**
*.有效负载（**）：根据机器人系统定制，同时应考虑安全余量，投标文件中应详细说明
*.桁架机器人行走轴的运动由机器人控制系统控制，并通过精密滚珠丝杠、精密齿轮齿条进行传动，重复精度高，行走、升降速度可控，运行稳定。外部防护性能良好，满足喷涂作业的要求，结构简单，易于维护。
*.供漆系统
*.涂料通过搭载在桁架旁边的物料供给系统，经过防静电耐腐蚀专用管道输送入预设在机器人上的涂料换色阀，将所需色号的涂料进入涂料配比调节齿轮泵，经过速度流量调节后，涂料输送至喷枪后端的涂料*路阀进入喷涂准备工作。当机器人执行喷涂程序时，喷枪开启喷涂模式，涂料进入到喷枪的混合管道，按照预设的比例混合喷涂。静电发生模块同步启动，向涂料输送*****的阴极高压电荷，带有阴极离子电荷的涂料在压缩空气和静电排斥力作用下雾化，喷向车身，在车体表面形成均匀漆膜；
*.供漆系统设置外部气压、静电电压的远程调节模块，可根据需求远程调节气压及静电电压的大小；
*.静电电压可根据喷涂需求关闭或开启，调节范围*～*****可调；
*.稀释剂（低***溶剂或去离子水）供给系统包含物料桶、隔膜泵、计量泵、管道等部分组成，物料桶采用******不锈钢材质，容积不低于***，采用底部出料的方式。控制系统具有声光报警功能，当清洗剂容积低于**时自动启动，通过警报提醒工作人员添加物料，以确保喷涂的顺畅；
*.主剂（水性涂料）供给系统包含物料桶、隔膜泵、计量泵、稳压阀、搅拌器、升降装置及管道等部分组成。物料桶采用******不锈钢材质，容积不低于***，数量不低于*个，通过油料切换阀可实现*种以上不同色漆的输送和喷涂。隔膜泵采用*：*升压式，以保证更大的流量输出与涂料提升能力。采用***目以上涂料过滤器，有效过滤油漆物料中的可见杂质，保证涂料输送的顺畅性。升降装置行程不低于*****，驱动方式为气动，压力为(*.*～*.*)***；
*.固化剂供给系统包含物料桶、隔膜泵、计量泵、稳压阀、升降装置及管道等部分组成。物料桶采用******不锈钢材质，容积不低于***。隔膜泵采用*：*升压式，确保高黏度固化剂的输送。采用***目以上过滤器，有效过滤固化剂的可见杂质（如结晶物等），保证涂料输送的顺畅性。升降装置行程不低于*****，驱动方式为气动，压力为(*.*～*.*)***；
*.配比系统：采用伺服驱动，***每圈的齿轮控制，外置流量控制做闭环检测，达到实时流量配比，远程调节涂料大小，以适应喷涂需求。稀释剂、主剂、固化剂通过各支路上计量泵，按设定配比进入混合单元中，可以喷涂黏度和反应比例的调节；
*.换色系统：采用气动驱动耐腐蚀*路切换阀门，用以换取涂料**、**不同色漆的切换，配备压缩空气作为辅助吹气，达到油路洁净的目的。自带回流板块，可拆卸式模块化设计；
*.混合单元：通过静态混合器或动态混合（增加搅拌单元）实现主剂、固化剂及稀释剂的充分混合，确保喷涂黏度和配比的均*性；
**.喷涂装置：采用空气静电喷枪或静电旋杯喷枪，涂料雾化效果与****空气喷枪保持同*水平，满足面漆喷涂的外观质量要求。机器人末端喷涂装置采用模块化设计，可根据承租方现场需要，快速切换不同的喷枪，以满足不同工序的作业需求；
**.电气控制：供漆控制系统需与机器人控制系统相连接，可由机器人控制实现总体控制。采用**/总线的传输模式，可视化数据与配方调取。采用***对涂料液位，计量泵、电气比例阀进行精确控制和相关工艺参数实时反馈，实现缺料报警、精准计量、喷枪喷幅大小、雾化的控制；
*.*维操作台
*.出租方需优先采用承租方现场原有*维操作台进行改造，以实现人工局部找补的需要。需配*台*维操作台，喷漆室内*侧各*台，供车辆表面（包括车顶、*个侧面及*个端面共*个面）人工喷漆时操作者使用。能沿车辆*侧轨道移动、升降及横向伸缩。每侧单台操作台可完成车辆*侧及端墙的作业（按车辆侧墙长度**米）。*维操作台轨道需与喷涂机器人*方向移动轨道设计相结合，确保安全可靠，功能完善。操作台横向伸出时操作者不需移步即可随着横移；
*.台面净尺寸按约长*.**宽*.**，载重不低于*****，台上除要容纳*~*名操作者外，还要放置适当喷漆器具（双组份混合器、供漆桶等）；*端设内开门，方便操作者上、下，正面也设*内开门，供上车顶时用，台面铺花纹钢板；
*.操作台的设计制造应符合有关防爆及安全标准，具有防碰撞的机械装置和电气保护功能，操作台面应设符合安全标准的护栏，主体框架上设爬梯。对于不同型号尺寸的车辆，操作台各个方向的运动范围应受控，以免人为误操作碰坏车辆。要有垂直下落控制失灵时的应急控制措施，手动自动*用；
*.操作台的尺寸及升降高度、纵向行程和横向伸缩量应满足各型车辆的施工需要；
*.操作台上设置*个存放应急救生的氧气面罩箱，同时需与机器人控制系统互联互锁；
*.程序编制
*.可采用现场点对点示教编程和离线编程*种方式，示教编程用于现场程序调试和修改；
*.提供*套成熟的离线编程软件和电脑工作基站。要求此编程软件能够和喷涂机器人系统实现无缝对接，在电脑基站上编制出来的喷涂程序能够通过***硬盘拷贝或通过承租方内部网络直接传输到喷涂机器人电脑里使用。此软件应具备修改程序、合成子程序、截取某段程序等功能。如果承租方因产能原因需要新增加自动喷涂机器人，此编程软件及相关硬件应具备为新喷涂机器人编制程序的能力，而不需要再重新购买编程软件。自动喷涂机器人编程软件应该操作相对便捷，编制新程序的所需要的编程时间应尽可能的少。另外，在使用此软件编程时，要求不占用喷涂机器人台位。
*.离线编程软件可根据*****或*****模型编程，程序编制完成后可通过嵌入式程序语法检查器对程序进行检测，确保程序准确无误。通过现场示教面板编制的程序可直接导入到离线编程软件内进行修改升级；
*.离线编程软件可模拟现场自动喷涂机器各个关节的活动状态，对喷砂机器人运动过程中的速度、加速度及****关联条件的合理性进行仿真验证，同时检测喷砂机器人与车辆是否存在碰撞的可能；
*.离线编程软件应具备*定的分析功能，可对喷砂产品的表面质量进行初步判定，并用不同颜色表明产品质量的*致性；
*.车体定位装置：待喷涂的车辆通过牵引车运输至指定喷漆室内，在车体前进方向使用定位机构实现车体精准定位，对车体的到位与否进行检测判断。车体在输送过程中到达指定定位块（长度方向），停放位置偏差需低于****，同时**车前部与喷漆室墙体距离保证在******以上。另外定位机构需具备*定的缓冲作用，有效降低了车体的惯性冲击。工件位置超出允许范围时，*、*、**方向激光测距传感器发出报警信号，操作人员收到报警信号后纠正车体位置。车体经纠正停到允许范围后系统根据*、*、**个方向激光测距传感器测量出的偏差值并自动对工件喷涂程序进行补偿；
*.喷涂机器人电气控制系统
*.在喷房外部布置*台电气控制柜带触摸屏，实现对*套机器人系统进行自动控制、参数设置和设备状态显示。总控系统采用全中文界面，具备人机对话功能，完成工作状态总控、车型参数设定及修改、喷涂参数设定及修改、系统清洗参数设定及修改、报警信息显示、故障显示等工作；
*.系统控制柜****功能：显示喷漆房信息、显示喷涂车辆信息、主要信息的输入、激光测量定位、产量统计、工况情况等；
*.具备如下安全互锁功能
*.火警：收到火警信号，机器人将切断本体及调漆系统的供电，立刻停制，需要复位确认才能恢复；
*.外部急停：来自所有外部设备的急停，包括喷房，桁架机器人，操作台等。机器人将切断本体的动力，立刻停止*切动作；
*.自动停止：来自光栅，安全门开关的安全信号。切断机器人启动，动力系统断电；
*.可燃性气体浓度报警：机器人控制系统与喷烘漆房可燃性气体浓度报警系统互联互锁，当喷烘漆房内可燃性气体浓度检测装置发出声光报警及电信号时，喷涂机器人立即停止喷涂作业，需操作人员确认复位后方可恢复；
*.送排风系统异常：机器人控制系统与喷烘漆房压力检测系统互联互锁，当喷烘漆房内送排风系统异常（停机、风机故障、负压未达标），喷涂机器人停止喷涂作业，并发出警告信号；
*.*维操作台****位警报：机器人控制系统与喷烘漆房内*维操作台****位相关联，当*维操作台不在原点时，喷漆机器人无法启动，同时发出警告信息；
*.机器人系统与数据共享平台（中央控制系统）接口规范要求
*.通讯协议清单
设备硬件接口要具有工业总线和****，与承租方*****共享平台采用*******/**协议通讯，数据内容采用****格式。通讯基本过程主要有以下几部分构成：
*.设备与服务器的联系
*.认证
每次设备启机，都需要与*****通讯进行握手认证，设备向*****发送设备***码，请求*****确认，*****确认后，回执设备唯*编号（设备编号）和同步时钟。
如设备认证不成功或平台无回复，每间隔**分钟向平台发送握手申请。
服务端的接口**地址、端口号后期可能会更改，设备端可设置更改**地址、端口号的权限，授权给承租方，由承租方专人管理。
*.心跳
为保证服务端实时获取设备在线信息，设备端每隔*分钟会向*****发送心跳指令，*****收到心跳指令后立即反馈，表示设备在线。
*.设备状态
*.设备开机、关机
设备启机、关机时，均需要向*****平台发送指令信息，以便于后续的设备利用率统计。
*.设备故障，故障解除
设备出现故障，实时上传故障代码、故障信息、故障时间及故障消除时间。
*.备份及文档管理
*.操作系统，软件程序，指令代码备份上传
*.操作系统进行****手动备份，并通过***形式手动上传至指定路径进行备份。
*.软件程序，本地数据库通过***上传至指定路径进行备份;
*.指令代码通过*******/**协议，进行****传参备份。
*.文档（生产及质量报告）上传
设备生成的检测报告或其它报告文档，在打印成功节点时，自动通过***形式上传到*****平台指定路径进行存储，增加“上传文件”按钮，手动点击按钮手动选择文件，也可通过***形式上传至*****平台指定路径进行存储。
*.设备运行参数、检测、质量信息交互（加工、测量及质量信息）
*.设备与*****认证成功后，按协议要求****格式定时上传设备运行参数、检测、质量信息。
*.*维码信息
设备在扫描加工件的*维码标识后，可从服务器端下载对应的物料信息，物料信息内容及格式由承租方确认。设备配套的扫码器可扫描加工件的*维码信息和操作员工的*维码图像信息，实现物料与员工信息的快速录入。
*.信息缓存
设备未能与*****平台通讯时，设备端做缓存功能，存储设备的开关机、故障信息、加工信息等。待与*****平台通讯恢复后，将缓存信息补发至*****平台。建议设备侧为每次上传数据编写序列号，每次上传成功后，设备侧对上传数据做标记（“已上传”），每次握手认证成功后，设备侧对未上传的数据进行*次补传。
*.后续拓展需求
在后续需要对采集的信息进行扩展时，厂家承诺无条件提供相应的信息，并开放相应的数采接口。
*.随行文件及培训要求
*.*.出租方在合同生效后在规定时间内，提供如下文件：内容应包括但并不仅限于如下方面：
●设备技术资料
●各项能耗说明书
●安装图、装配图、设备基础图，包括*维图纸和***图纸
●操作及维修手册，包括：
*）使用操作方法
*）使用安全原则
*.设备清洗清洁规则
*.设备日常维护保养规则
*）设备简单故障排除方法
●备件、易损、易耗件清单
*.*.提供完整的技术资料*套，包括操作手册、维修手册（包括日常保养、点检、润滑、故障处理、修理标准等）、装配图、电气原理图等必要的资料，且应单独列出总目录，全部装订成册。
*.*.所提供技术文档和图纸资料内容完整。描述清晰，以中文书写，图标、符合及单位采用国际标准。
*.*.设备安装完成后，出租方须在承租方通知的日期内安排有经验的机械、电气、操作人员到承租方现场进行现场培训。确保设备进入正常工作状态以及承租方工程技术人员、设备操作人员及维修人员掌握设备操作、维护技能及程序编制等。
**.****要求
**.*.随机提供设备专用维修工具*套。
**.*.提供*年使用的备件、易损易耗件，并列出清单。
**.*.提供标准配置*部件明细及报价。
**.*.提供选配*部件明细及报价。
**.*.投标方要报出能够实现的环保指标数值，不应低于中华人民共和国及****地区环保标准。
**.*.设备性能应符合《********环境管理体系标准》和《*********职业健康安全管理体系标准》要求。
**.*.所有设备和仪表的度量单位全部采用国际单位制（**）标准。
**.*.产品应是全新的、先进的、成套的，包括必须的附件，应有分项报价和投标总价。
**.*.投标书中应说明设备正常工作必须的附件，若不说明，则指已经包括在标准设备单元中。
**.服务
**.*.在承租方首次使用时，出租方需派工程师和技术工人到承租方现场服务。
**.*.设备出租方应对由于设计、工艺和材料等方面原因造成的缺陷和故障负责，因此原因而导致损坏的*部件，负责无偿更换，更换后的部件质保期**个月。
**.*.出租方保证其货物经过正确安装，合理操作和维护保养，在设备寿命期内运行良好。在规定的租赁期内，出租方对因制造或材料的缺陷而造成的任何设备缺陷和设备故障负责。
**.*.租赁期内由于人为因素造成的质量问题，由承租方和出租方协商解决。必要时，出租方能提供技术支持和配件支持。
**.*.出租方应长期免费提供设备和维护技术方面的最新信息和技术资料。
**.包装、运输和储存要求
出租方负责设备的包装和运输。工装包装应符合有关路运标准，要防震、防蚀、防水、牢固、安全可靠、确保工装不受损伤，适应中国国内运输要求。因运输各种原因而引起的设备锈蚀、破损等，由出租方免费负责更换。
**.有关职业健康、安全和环境保护要求
**.*.自动喷涂机器人系统设计上应采用先进的节能环保措施，维护和使用成本低。在国家规范要求范围的电缆、电气元件等必须满足**认证，并严格执行国家环境保护方面的有关政策、法规。
**.*.需贯彻承租方环境方针：履行环保承诺，共创绿色中车****。
**.*.调试施工中坚持“安全第*，预防为主”的安全生产方针，落实安全生产责任制，有效地消除和控制职业危害及危险因素，持续有效地改进职业健康安全绩效，完善并保持职业安全管理系统持续有效运行。
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